Narra Igino che, mentre Ercole stava combattendo contro l'Idra di Lerna, Giunone (nemica giurata di Ercole, che era nato dall'adulterio di suo marito Giove) mandò un piccolo granchio ad infastidire l'eroe. Questo diversivo non ebbe propriamente l'effetto sperato, infatti il granchietto finì miseramente schiacciato dal piede di Ercole. Giunone volle comunque ricompensare il Granchio per la sua fedeltà e lo trasformò in costellazione.

Secondo i greci, invece, il granchio avrebbe aiutato Zeus (un dio che avrebbe fatto la gioia di tutti i moderni sceneggiatori di Beautiful) tenendo ferma una ninfa, per intenti non proprio onorabili. Anche il questo caso il dio ricompensò al bestiola collocandola in cielo.

Un'altra leggenda spiega il nome delle due stelle principali del Cancro: Asellus Borealis (Asinello Boreale) e Asellus Australis (Asinello Australe). Si narra infatti che Giunone avesse fatto impazzire Dionisio, frutto dell'ennesima scappatella di Giove. Dionisio fu però condotto da due asinelli in un tempio dedicato a Giove, dove immediatamente ritornò in sé.

Un'altra leggenda, invece, ci riporta ai tempi epici della rivolta dei Giganti contro gli dei. I Giganti, che marciavano verso l'Olimpo, furono messi in fuga da un terribile e lancinante suono, che mai avevano udito prima di allora. Era il raglio di due asinelli, cavalcati dai Sileni, che furono ricompensati diventando queste due stelle.

L'asterisma di Cancer era riconosciuto come un granchio anche nell'antica Mesopotamia, mentre gli egiziani ci vedevano uno scarabeo.